伺服电机-桁架机械手的心脏

发布日期：2021-06-09 作者：点击：

跟着工业的快速发展，科技的不断进步，大都加工制造企业为到达更高产能、降低劳动本钱、提高产品质量，企业内部的加工设备在不断更新换代或被晋级改造，越来越多的自动化出产线、桁架机械手和工业机器人等智能加工辅助设备被运用其间，替代以往的人力劳动，然后降低了劳动强度，大幅提高了出产功率。

桁架机器人

桁架机械手具有可拼接、行程长、速度快、负载大、易修补等长处，桁架结尾挂装针对指定工件的专用机械手，在预先编辑好的PLC控制程序下，可完结效率高的快速搬运作业，桁架总控系统与加工设备完结信息通讯，可以高功率地自动化加工出产。

在自动化加工大型工件或重工件时，如发动机机体、前桥大型轿车等零部件，相对人工转运办法比较，在出产功率、劳动强度等方面体现出明显作用。而在整体的桁架规划进程中，为到达较高的运动速度，定位精度和启停稳定的功用，合理规划驱动设备和伺服电机的选取是尤为重要的。

1、结构模型

桁架常用的驱动结构如图所示，侧挂平行直线导轨，伺服电机调配减速机驱动，齿轮齿条传动形式。

2、运动参数剖析

运动核算进程中通常按匀加速阶段、匀速阶段和匀减速阶段进行核算。根据运动要求，可以核算出各阶段的运动间隔和时刻。

3、齿轮扭矩剖析

桁架机械手这种快速长行程的运动组织通常选用齿轮齿条传动，直线导轨导向的结构。

4、系统扭矩剖析

齿轮处加速扭矩值过大，已明显超出常用伺服电机扭矩，故需选用减速机，加大输出扭矩，满足驱动齿轮处所需的较大扭矩。过大选取减速机的减速比参数将导致要求电机转速过高。

5、惯量比核算

系统结构的惯量主要有齿轮惯量、负载惯量、减速机自身惯量和电机自身惯量。

桁架机械手伺服电机选型进程往往通过多次选型核算，同时结合各伺服电机的作业参数及功用曲线图，相对比较选出。结合实际作业状况，可恰当调整运动参数方针，或许会选出相对较小规格的电机；也可以在电机规格不变的状况下，恰当调整运动参数，尽量合理运用电机的悉数驱动才能，使运动系统发挥出更高的作业功用。

致力于工业机器人自动化产品、机械手

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