二次元机械手的控制要求

二次元机械手的控制要求

二次元机械手一个循环周期可分为8步。

第一步是当工作台A上有工件出现时(可以由光电耦合器I0.3=ON检测到)，机械手开始下降。当机械手下降到位时(可以由限位开关I0.5=ON检测到)，机械手停止下降，第一步结束。

二次元机械手

第二步是机械手在最低位开始抓紧工件，约10秒钟(T101=ON)抓住、抓紧，第二步结束。

第三步是机械手抓紧工件上升，当机械手上升到位时(可以由限位开关I0.4=ON检测到)，机械手停止上升，第三步结束。

第四步是机械手抓紧工件右移，当机械手右移到位时(可以由限位开关I0.7=ON检洲到)，机械手停止右移，第四步结束。

第五步是机械手在最右位开始下降，当机械手下降到工作台B到位时(可以由限位开关I0.5=ON检测到)，机械手停止下降，第五步结束。

第六步是机械手开始放松工件，所需时间大约10秒钟(T102-ON), 10秒钟之后工件放开，第六步结束。

第七步是机械手开始上升，机械手上升到位时(可以由限位开关I0.4=ON检测到)，停止上升，第七步结束。

第八步是机械手在高位开始左移，当左移到位时(可以由限位开关I0.6=ON检侧到)，机械手停止左移。第八步结束。

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