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桁架式机械手（桁架机器人）完结了制作进程的完全自动化，并选用了集成加工技术，适用于数控机床、生产线的上下料机械手、工件翻转、工件转序等，一起其高精度夹持定位东西系统为机器人自动化加工供给了标准接口，保证了高精度、效率高及批量化产品的一致性。
不同于数控车床上下料加工中心，三轴或三轴以上机床对零件的方位和方向都有很准确的要求。这就要求工件被抓取前已经被准确定位和定向，或初步定位的零件通过手爪的准确定向再次准确定位和定向。简略的定向方法是选用几个轴定位和定向。不同于数控车床，加工中心的零件不同所选用的手爪也不同，从简略的单个手爪，到多个手爪、定向轴的组合。
那么桁架式机械手的手爪有哪些类型呢？
1、楔块杠杆式手爪
运用楔块与杠杆来完结手爪的松、开，来完结抓取工件。
2、滑槽式手爪
当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪兼并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种桁架式机械手的手爪开合行程较大，习惯抓取大小不同的物体。
3、连杆杠杆式手爪
这种桁架式机械手的手爪在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧(放松)运动，由于杠杆的力扩展作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合运用。
4、齿轮齿条式手爪
这种桁架机械手的手爪通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。
5、平行杠杆式手爪
选用平行四边形组织，因而不需要导轨就可以保证手爪的两手指坚持平行运动，比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小许多。
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