桁架式机械手的上下料自动取件流程

网架式数控机床上下料机械手是数控机床自动化上下料的直角坐标机械手，它是一种能实现自动控制、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度之间形成空间直角关系的工业应用自动化设备。

将桁架式上下料机器人与数控机床相结合，可实现所有加工过程中的工件自动抓取、上料、下料、装卡、工件移动翻转、工件转序等，大大节省了人工成本，提高了生产效率。

由PLC可编程控制器协调控制数控机床桁架式机械手自动上、下料，并通过各种液压缸和气缸配合动作处理。在机械手上下料道上，负责将待加工工件移至机床内，待加工完成后，将已加工工件从机床内取出，送回机械手上下料道。全自动化上、下料机由五个主要部件组成：工件输送、机械手取料、夹板上下料、机械手送料和下道工序。在这些操作中，工件输送并将零件送到下一工序的部件并与其它部件并行，桁架式机械手取料，机械手送料与数控加工同步进行。

一、工件输送

采取水平输送，倾斜输送，升降输送的方式。水平式输送可输送不同物品，并可采用不同的输送速度和输送形式；斜向输送可调节斜向角度，通过使用带图案的输送带或水平挡板，提高输送带对工件的抓取稳定性，防止工件滑散、甩脱，保证准确的运行轨迹；提升输送可占用较小的空间，对小圆柱类零件具有较好的效果。

当所加工工件具有方向性时，PLC程序的编制除了控制工件的转向定位外，还应考虑到定位的可靠性。当一次定位不准时时，可重转定位一至两次，以确保周期中的工件定位不会因为偶然出错而停止。

二、机械手取料

在工件运送到位后，桁架式机械手负责把工件从输送线上送到机床内，并将加工完成的工件从机床内取出，放回原来的上料位置。它的作用是：爪的开合；提升运动；左右运动。所述的开合手爪由气缸驱动，通过伺服马达分别带动升降运动和左右移动。抓制工件时，需要保证手爪与工件之间有一定的位置和角度关系。先调整手爪上的基准表面，然后再调整台面上的对应基准表面，以减小角度误差；接着移动手爪或料台，调整位置误差。

三、夹盘上料

机械臂的夹头上下料这是整个自动上下料机构的核心部分。机械手在夹头下料时，应与机床的某些辅助功能配合工作，要求同步协调，安全可靠。上下料道和贮料器与工作主机的相对位置，决定着工件在上下料前后所处的位置和空间位置，直接影响着工件的坐标形式。

四、机械手进料

当上、下料完成后，桁架式机械臂需要将加工过的工件送至进料槽，此时，进料先从进料槽中取料，再从上、下料槽中取料，以保证在整个上、下料循环过程中不发生有料锤再去抓料。

注：上料和下料是一个完整的循环，需要在上料等待位启动，完成上料后才能进行下料，下料结束后再回到上料等待位，准备进行下一上料和下料循环。若过程中断电或误操作，只能“恢复初始位置”，在上料等待位置重新开始。按压急停小心。

五、工件被送至下一道工序

网格型机械手将已完成的工件送到料仓，然后通过传送带等方式将已完成的工件送到下一个生产工序。

装配桁架机械手可替代机器人输送装置，简化工件输送流程，使生产线结构更加紧凑，提升主程序，提高劳动生产率。经实践证明，采用龙门桁架式机械手，从经济角度上看，对生产厂家的模具改造较少，既经济又快速，具有良好的社会效益和经济效益。