冲压自动化生产线机器人端拾器

端拾器在很多领域都有应用，在冲压车间主要用在自动化生产线上，安装在冲压机器人、冲压机械手等自动化传输装置的末端，在自动化传输装置的带动下，代替人工来完成冲压板料与冲压件的抓取。
        端拾器定义与种类：
        端拾器是指安装连接在工业机器人或机械手等自动化传输装置上，利用真空吸盘或夹钳等与被抓取物接触，将被抓取物从一个位置搬运到指定位置器具的通称。根据用途可以分为拆垛端拾器、上料端拾器及下料端拾器。根据匹配的自动化形式不同，可以分为机器人端拾器、机械手端拾器及多工位端拾器。

        端拾器的形式往往与自动传输装置有很大关系。机器人和机械手所用的端拾器往往是不一样的。多工位自动化生产线上所用的端拾器又有较大的不同。冲压线端拾器主要零部件：
       1、吸盘：在端拾器配置过程中，重要的就是确定吸盘类型与数量。根据不同的适应场合，吸盘的种类和尺寸有多种选择。安装方式有快插式、内外螺纹式。结构类型有折叠型、深碟型、平底型、马蹄形等。一般的，折叠吸盘用在弧度较大、定位粗糙的部位，适应性强。马蹄形吸盘用在狭窄紧凑的部位。平底吸盘用在大平面位置，结构强度高，吸力强。

       2、连接杆：在端拾器制作过程中，主连接杆主要是直径为40mm铝管，延长臂主要是直径为25mm铝棒。铝管的选用主要考虑在受力状态下的铝管挠曲问题。

       3、真空发生器：真空发生器是端拾器制作过程中的重要元器件。其作用在于使吸盘空间内产生真空，然后在大气压的作用下吸附待抓取件。

      4、双料检测器：双料检测器用于在自动化抓取过程中，识别是否存在双板料的情况，从而避免压力机模具受到损坏。

      5、分离气缸：分离气缸主要用于一模两件或双槽制件，实现前后两工序之间制件距离有变化的情况，分离距离一般单边要求（0-300mm），同时要求冲压件分离之后不能再合拢。端拾器上增加气缸，要求每个件对应一个气缸。

         端拾器合理设计和结构优化意义：
         在端拾器搬运冲压工序件的过程中，对金属薄壁件不正确或不合理的夹持与操作，即不合理的端拾器真空吸盘数量、夹持位置、夹持力等都会导致柔性零部件的扰动与变形，引起其尺寸及形状上的变化，进而影响冲压工序件的加工质量。冲压工序件的制造工艺水平及质量，在很大程度上对生产成品的质量和成本有着直接的影响。由此可见，端拾器的合理设计及结构优化具有重要的意义。